Шестеренка радиуса r, катящаяся внутри неподвижной шестеренки радиуса R, приводится в движение кривошипом OA, вращающимся равномерно вокруг оси O неподвижной шестеренки с угловой скоростью ω0. При t=0 угол φ0=0. Составить уравнения движения подвижной шестеренки, приняв ее центр A за полюс.